El rondó es una forma musical en la cual existe un primer tema A, que se denomina estribillo, y que se intercala alternando con otra serie de temas diferentes (temas B, C, D, etc.) que reciben el nombre de coplas o episodios. La estructura de rondó, con sólo dos episodios, sería la siguiente:

A – B – A – C – A

Puede haber rondós con más de dos episodios (tres, cuatro, e incluso más), si bien el modelo anterior de tan sólo dos episodios es uno de los más utilizados.

Está forma empezó a emplearse durante el siglo XVII (en el Barroco musical), y allí podemos encontrar rondós franceses, de autores como Couperin, en los cuales el estribillo llega a aparecer hasta nueve veces. No obstante, para evitar la monotonía que supone el repetir siempre el estribillo de la misma manera, a menudo éste es variado ligeramente, o a veces simplemente acortado.

Es muy habitual que al comienzo de la obra el estribillo sea repetido de manera inmediata, lo cual ayuda al oyente a memorizarlo para las sucesivas apariciones. Además es también una norma terminar la obra con el estribillo.

Aunque pueda parecer extraño en una obertura de ópera, la ópera Carmen de G. Bizet comienza con una obertura (muy famosa) que tiene la estructura de un rondó:

ESTRIBILLO (A):
COPLA 1ª (B):
COPLA 2ª (C):
FORMA COMPLETA A – A – B – A – C – A: